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SM－65E（CGM－16E）
SM－65E阿特拉斯E是改进自SM－65D的一种型号。该导弹采用了更精确的MK－4再入载具，还有改进的推进系统（编号MA－3），使用博沙阿马开发的一套全惯性制导系统，该系统原计划装在HGM－25A泰坦I上面。由于装备了新的制导系统（位于导弹一侧与众不同的巨大突起），阿特拉斯E的精度能够达到600米。改进的阿特拉斯D导弹于1960年3月开始进行组件测试，在1961年2月阿特拉斯E进行了首次完全飞行。1961年9月，SM－65E开始服役。由于全惯性制导系统不需要在发射控制中心附近发射导弹，阿特拉斯E得以采用大范围分散布署方式。此外阿特拉斯E也被储存在新的半地下爆炸保护建筑内，在应对敌方先发制人的打击方面来说阿特拉斯E比起阿特拉斯D有着显著的改善（但还不令人满意）。USM－65E是阿特拉斯E导弹的一种非武装训练型号。
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SM－65F（HGM－16F）
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SM－65E（CGM－16E）和SM－65F（HGM－16F）装备的MK－4再入载具（采用W－38核战斗部，爆炸威力450万吨梯恩梯当量）
由于即便采取了分散和半地下的储存方式，对阿特拉斯E的保护仍然是不足的，所以美国空军于1959年决定把阿特拉斯部署在地下发射井中，就像是HGM－25A泰坦一样。这导致了SM－65F阿特拉斯F导弹的产生，该导弹是SM－65E的燃料系统改进型，目的是为了适应新的发射井发射方式。第一支阿特拉斯F发射井中队于1962年11月开始战备值班。由于SM－65F能够在发射井中加注燃料，生存能力得到了明显提高。在加注完燃料后，该导弹只需两分钟就能提升和发射导弹。在危急时刻，该SM－65F甚至能在完全加注燃料后在发射井中储存一段时间，这使其反应时间只有5分钟。可是在发射井中加注燃料比起在开阔空间中加注更加危险，有4枚阿特拉斯F在这个过程中爆炸，也炸毁了储存这些导弹的发射井。
在1963年6月，出现的阿特拉斯导弹被重新编制了xGM－16的序列号：CGM－16D（原序列号SM－65D）、CTM－16D（USM－65D）、CGM－16E（SM－65E）、CTM－16E（USM－65E）、HGM－16F（SM－65F）。
也有消息表示被部署在范登堡空军基地无保护设施的SM－65D被重新编号为PGM－16D。虽然逻辑上这是合适的，但是PGM－16D的序列号从未被官方分配过。此外还有报道XPGM－16A、XPGM－16B和XPGM－16C三个序列号被用来替换XSM－65A、XSM－65B和XSM－65C的编号，这是错误的，因为那三个发展模型离1963年已经太久了，虽然1963年的序列号分配给了一些计划中被放弃的导弹，但是阿特拉斯系列不在其中。
在LGM－30民兵导弹于1963年初开始运转之后，阿特拉斯导弹迅速过时。到1964年10月，全部阿特拉斯D型导弹已经被逐步淘汰，接着在1965年4月，阿特拉斯E和阿特拉斯F也被淘汰。总共有350枚各种型号的阿特拉斯洲际导弹被制造，在部署的最高峰时期有129枚同时存在（30枚D型、27枚E型、72枚F型）。
在项目刚开始时，阿特拉斯就被考虑用作运载火箭，到21世纪，阿特拉斯仍然被作为运载火箭使用。在SLV－3序列下，改装的洲际弹道导弹和早期的空间发射载具通常附加上面级使用。在1990年，阿特拉斯E、阿特拉斯II和阿特拉斯IIA／AS载具分别接收了官方的军事编号SB－1A、SB－2A和SB－2B。现在阿特拉斯火箭的主承包商是洛克希德·马丁公司。
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阿特拉斯系列导弹
道格拉斯SM－75／PGM－17索尔中程弹道导弹
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道格拉斯SM－75／PGM－17索尔中程弹道导弹
索尔是美国武装力量装备的第一种中程弹道导弹。虽然该导弹的服役期短暂，但是其后代仍被作为运载火箭使用。
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索尔中程弹道导弹可由C－124环球霸王运输机运输
在1954年，美国空军研究发展一种射程2400千米的弹道导弹以作为远程洲际弹道导弹的补充。苏联弹道导弹的进展使得美国军方在1955年决定发展一种中程弹道导弹，该导弹被命名为索尔。索尔的基本设计很快确定，要求导弹使用现成组件（美国陆军SM－78／PGM－19朱庇特中程弹道导弹上的洛克达因S－3D液体火箭发动机，SM－65D／CGM－16D阿特拉斯洲际弹道导弹上的MK－2再入载具和惯性制导单元）并能通过C－124环球霸王运输机进行运输。1955年9月，导弹发展被许可，在1955年12月，道格拉斯公司被选为SM－75索尔中程弹道导弹的主承包商。
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索尔中程弹道导弹结构简图
因为许多组件的发展非常快，1956年8月，当图纸完成时，测试导弹的生产随之开始。1956年12月，XSM－75型导弹开始测试，但是第一次发射在爆炸中完全失败。1957年9月，导弹终于进行了第一次成功的飞行测试。与后来的生产型导弹相比，XSM－75在底部有着小型稳定控制面。在1957年10月，前苏联人造卫星发射之后，中程弹道导弹项目再次加速，1957年11月，索尔中程弹道导弹被批准进入全速生产阶段。1个月后，装备全制导系统的索尔飞行测试获得成功。1958年9月起全部装备的SM－75导弹被部署到英国。60枚索尔导弹的部署于1960年6月在四个基地完成。那时英国皇家空军接手了运转索尔导弹基地和导弹的任务。
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正在起竖的索尔中程弹道导弹
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索尔中程弹道导弹发射需要众多辅助装备
SM－75采用单级设计，装备一台洛克达因S－3D型发动机（美国空军编号LR79－NA），以煤油和液氧作为燃料。主推进系统编号MB－3。此外SM－75还装备有两台洛克达因小型微调发动机，以进行微调和方向控制。索尔携带一枚爆炸威力为145万吨梯恩梯当量的W－49型热核战斗部，射程达2400千米，采用全惯性制导系统单元使导弹精度在3200米至300米之间。为了在常规攻击和恶劣天气下保护导弹，索尔被水平贮存在基地的软式掩体中。在接到发射命令后，导弹将被提起到垂直位置，以加注燃料和发射，这使得导弹反应时间需延迟10分钟左右。一种非武装型号的索尔训练导弹编号为USM－75。
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生产中的索尔中程弹道导弹
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1962年10月26日9点59分，美国发射索尔导弹进行蓝鳃核试验时核战斗部爆炸的照片（本次试验使用的是W－50型核战斗部）
在1962年，索尔被用于一系列大气层外核试验（海星、蓝鳃、王鱼），其中包括在450千米高空进行爆炸威力为140万吨梯恩梯当量的核试验。也是在1962年，美国军方已经开始计划退役SM－75中程弹道导弹，替代者计划为GAM－87／AGM－48天空闪电式空射弹道导弹（后来被放弃）和美国海军的UGM－27北极星潜射弹道导弹。1962年11月，第一枚索尔被从基地退役，到1963年9月，全部索尔导弹都已停止使用，并被运回美国。总共有225枚索尔中程弹道导弹被生产，在部署的高峰时有约60枚导弹。
1963年6月，在英国的短暂服役结束后，全部索尔导弹的序列号被改为PGM－17：XPGM－17A（原序列号为XSM－75）、PGM－17A（原序列号为SM－75）、PTM－17A（原序列号为USM－75）。
索尔导弹后来还被用作反卫星武器。在1962年2月，美国空军启动项目437，以发展核反卫星武器。1964年2月，非武装的索尔反卫星导弹测试开始，1964年9月，索尔反卫星导弹开始服役，从那时起，直到1972年12月退役，美国防空司令部（ADC）一直保持两枚索尔反卫星导弹处于24小时待命状态。索尔反卫星导弹的序列号仍然是PGM－17A。
退役并去武装后状态如同新造索尔一样的PGM－17A被美国空军用作运载火箭使用，并且被分配了序列号SLV－2。索尔被麦克唐纳·道格拉斯公司（现在的波音公司）发展成非常成功的索尔／德尔塔系列运载火箭，目前仍在被广泛使用。在1990年，德尔塔II型火箭被分配了官方序列号SB－3A。
马丁SSM－A－12／M4／MGM－18长曲棍球短程弹道导弹
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马丁SSM－A－12／M4／MGM－18长曲棍球短程弹道导弹
长曲棍球是美国陆军于20世纪50年末部署的一种短程弹道导弹（SRBM），该导弹被设计用作支援地面部队。虽然设计上该导弹具有非常高的精确性，但是由于导弹技术并不成熟，所以长曲棍球导弹在服役过程中并不是很成功。
1947年末，长曲棍球被作为一个美国海军的项目而发展。美国海军陆战队希望获得一种短程导弹，以作为近距火炮支援力量的补充，应用物理实验室（APL）、约翰·霍普金斯大学、康奈尔航空实验室进行了项目的初步研究。在1949年6月，康奈尔航空实验室接受了发展长曲棍球导弹配置的任务。那时，导弹编号SSM－N－9被海军分配给了长曲棍球项目。在1949年末，参谋长联席会议决定短程面对面弹道导弹项目应该属于陆军，在1950年8月，长曲棍球导弹项目被正式转交给了美国陆军。美国陆军刚开始分配了序列号SSM－G－12给长曲棍球导弹项目（美国海军后来把SSM－N－9的序列号给了SSM－N－9／RGM－15轩辕十四II），但是在1951年中，美国陆军略微更改了其导弹序列系统，长曲棍球导弹的编号被改为SSM－A－12。
长曲棍球导弹的组件测试于1951年晚些时候开始，但是美国陆军和康奈尔航空实验室的进展十分缓慢。该导弹计划采用一种固体火箭发动机。导弹的无线电指令制导系统首先被安装在空射的RV－A－22云雀载具上进行测试。这些改装自费尔柴尔德／康维尔CTV－N－9／10测试导弹，而CTV－N－9／10是发展自XSAM－N－2／4云雀面对空导弹的衍生型号。RV－A－22于1953年4月至1954年1月间进行了飞行测试。在1954年8月，XSSM－A－12长曲棍球原型导弹进行了首飞，在1955年4月，马丁公司被选为SSM－A－12战术导弹生产的主承包商。各种生产相关的问题推迟了马丁公司生产的长曲棍球导弹（野战炮兵编号XM4）的首飞测试。直到1957年1月，该导弹又进行了额外两年的测试以准备服役。在1959年7月，M4长曲棍球短程弹道导弹终于被交付给美国陆军部队使用。
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长曲棍球短程弹道导弹装备的W－40型核战斗部
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装载和发射长曲棍球短程弹道导弹的M398运输／发射车
M4长曲棍球短程弹道导弹装备一具聚硫橡胶XM10固体火箭发动机，最大射程约19千米。该导弹由观察员／行动组利用目视确定目标后通过无线电指令制导进行打击。当观察员选定一个目标后，他将远程命令发射导弹（导弹部署在战线后面的XM398运输／发射车上）。便携式跟踪设备将检获导弹的跟踪电波，导弹的操作员将光学跟踪导弹并使其沿合适的飞行轨迹打击目标。长曲棍球装备有大十字形固定弹翼，导弹的尾部控制面负责控制导弹的机动。采用视觉跟踪和制导系统使得长曲棍球在夜间和恶劣气候下的作战能力十分有限。此外，无线电指令系统也容易被干扰和反制，这会使导弹失控威胁友军。而且长曲棍球导弹需要大量的维护，该导弹的可靠性也低的可怜。虽然长曲棍球理论上是一种准确的即时炮兵武器（但是其不能打击移动目标），但是大量的问题使之服役过程并不成功。该导弹可装备245千克级的T－34型聚能装药战斗部或者W－40型核战斗部（爆炸威力为1700吨梯恩梯当量或10000吨梯恩梯当量）。
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发射长曲棍球短程弹道导弹的照片
因为长曲棍球的大量缺点，该导弹原来的主要客户美国海军陆战队于1959年8月退出了该项目。在1960年3月，装备长曲棍球导弹的美国陆军部队首次进行了海外部署，但是在1961年1月，美国陆军决定停止购买长曲棍球导弹，并尽快予以退役。1963年该导弹的退役工作开始，到1964年2月，长曲棍球导弹已经不再担负陆军战备任务。而在1963年6月时，长曲棍球短程弹道导弹已经接受了MGM－18A的序列号。
克莱斯勒SM－78／PGM－19朱庇特中程弹道导弹
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克莱斯勒SM－78／PGM－19朱庇特中程弹道导弹
朱庇特中程弹道导弹最初是由美国陆军开发的项目，准备用来接替PGM－11红色石头弹道导弹，但是后来出于政治原因，这个项目被美国空军所接管。该导弹是美国早期的远程弹道导弹中唯一具有一些机动能力的产品。
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朱庇特中程弹道导弹采用的固特异抗烧蚀再入载具鼻锥
1954年，美国陆军红石兵工厂开始实施朱庇特项目，以在PGM－11红色石头弹道导弹基础上发展一种射程1600千米的弹道导弹。当SM－75／PGM－17索尔中程弹道导弹项目于1955年获得批准后，美国陆军和海军也开始联合发展朱庇特项目。但是液体燃料火箭不能满足海军的舰载安全要求，所以1956年2月美国海军开始发展一种采用固体燃料的朱庇特导弹型号（被称为朱庇特S）。可是朱庇特S项目不久就被放弃，接替者是UGM－27北极星潜射弹道导弹。从1955年11月起，朱庇特装备的洛克达因S－3D型发动机就已经在测试之中，1956年3月，一些改进后的PGM－11红色石头导弹被用来测试朱庇特导弹的组件（被分配了朱庇特A的编号）。也是在1956年，克莱斯勒公司获得了一份未来生产朱庇特导弹的合同。朱庇特C型导弹是朱庇特A型导弹的改进型，以用来测试未来朱庇特中程弹道导弹的新型抗烧蚀再入鼻锥端，该导弹在鼻锥周围装备了一组小型火箭，以使之作为第二级工作。1956年9月该导弹完成首飞，1958年2月1日，朱庇特C的四级衍生型号朱诺I成功将美国第一颗人造卫星探险者I号送入轨道。
朱庇特中程弹道导弹与红色石头和朱庇特A／C导弹相比有很大不同。由于该导弹原来准备用于海军潜艇，所以其又短又胖，并且使用一个万向火箭喷嘴而不是控制面来进行稳定和控制。在1956年美国国防部长决定，射程超过320千米的地对地导弹都由美国空军控制，从这时起，朱庇特成了一个美国空军的项目，美国空军把序列号SM－78分配给了朱庇特中程弹道导弹。尽管限制美国陆军导弹射程的决定不到一年就被取消了，但是朱庇特项目仍然被空军所掌握。
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SM－78（PGM－19A）
发展朱庇特的工作还在继续由美国陆军实施，在1957年10月，SM－78成功进行了首飞。美国空军开始时不太情愿在其SM－75／PGM－17索尔以外接受第二种中程弹道导弹，但是在1957年11月，美国国防部正式宣布部署索尔和朱庇特两种中程弹道导弹。在1959年，美国经过谈判，把朱庇特中程弹道导弹基地部署到意大利和土耳其。1961年6月和11月，装备SM－78的导弹中队在意大利和土耳其完全运转。几个月后，朱庇特导弹的控制权被交给了意大利和土耳其军队。总共有30枚朱庇特导弹被部署在意大利，15枚朱庇特导弹被部署在土耳其。
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朱庇特中程弹道导弹发射照片
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朱庇特中程弹道导弹性能简图
SM－78采用单级设计，采用一台洛克达因S－3D型发动机，该发动机和SM－75／PGM－17索尔中程弹道导弹的发动机是同一型号。但是SM－78是比SM－75更有效的中程弹道导弹，因为其可机动。虽然要移动一个朱庇特导弹的发射场很不容易，需要超过20车辆，但是这的确大大提高了导弹在面对先发制人打击时的生存能力，这是由于朱庇特导弹的位置难以被敌方事先确定。此外，SM－78的防烧蚀再入载具穿越大气层时的速度也比SM－75装备的MK－2再入载具高得多，装在载具中的是爆炸威力为145万吨梯恩梯当量的W－49型热核战斗部。朱庇特采用的制导单元是一套ST－90全惯性导航系统。该导弹的射程则达2980千米。
SM－78的服役时间并不长。在1963年1月，美国宣布撤出所有部署在意大利和土耳其的朱庇特导弹，在当年7月，最后的朱庇特导弹被撤走。美国海军部署的UGM－27A北极星潜射弹道导弹让陆基中程弹道导弹看起来显得多余。在1963年6月，在退役前不久，SM－78被重新编号为PGM－19A。直到1960年，当生产停止时，克莱斯勒公司共制造了约100枚朱庇特中程弹道导弹。
不像许多退役的美国空军弹道导弹，SM－78没有被用作运载火箭。虽然朱庇特被用作美国国家航空航天局（NASA）朱诺II运载火箭的第一级，但这只是部分被使用。
马丁SM－68／HGM－25／LGM－25泰坦洲际弹道导弹
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SM－68（HGM－25A）
泰坦是美国空军的第二种洲际弹道导弹，也是美国空军第一种采用多级设计的洲际弹道导弹，还是美国部署的最大型洲际弹道导弹。
在1954年，当确定配置的SM－65阿特拉斯洲际弹道导弹开始发展之时，美国空军也授出了许多阿特拉斯导弹替代组件的发展合同，比如发动机、制导系统和再入载具。这样做是为了防止采用一种组件出现问题时过于影响整个项目。在1955年，部署一种新型洲际弹道导弹以做为阿特拉斯洲际弹道导弹备份的决定被做出。在1955年10月，马丁公司被授予一份新型洲际弹道导弹的弹体设计和系统集成合同，这就是项目SM－68泰坦。
马丁公司没有采用阿特拉斯的薄壳弹体内部压力稳定飞行结构设计，所以结构更重，需要一种两级设计。由于泰坦是一个备份方案，除非阿特拉斯项目出现重大延迟，泰坦项目都不会进行大规模的发展和生产，所以直到1957年项目都进展缓慢。但是在当年10月，前苏联发射人造卫星后，这一切被改变了，美国军方决定部署阿特拉斯和泰坦两种洲际弹道导弹。SM－68的测试在1958年年末开始，1959年2月，XSM－68原型（只有一个模拟的第二级）进行了成功首飞。发展问题（几枚XSM－68在发射台上爆炸）使得第一次成功的两级飞行测试直到1960年1月才得以进行。至1961年泰坦的测试继续进行，包括从发射井发射任务导弹。在1962年4月，第一个SM－68泰坦I导弹中队被宣布开始运转。
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泰坦I导弹发射设施
SM－68是一种采用两级液体燃料火箭为动力的导弹。该导弹的第一级采用两台喷气飞机公司LR87－AJ－1发动机，第二级装备一结喷气飞机公司的LR91－AJ－1型发动机，全部发动机都以航空煤油（RP－1）和液氧为燃料。SM－68采用无线电指令／惯性制导方式，原计划的全惯性制导系统被转到了SM－65／CGM－16阿特拉斯洲际弹道导弹上。SM－68使用与SM－65E／F相同的MK－4再入载具和W－38型核战斗部。该导弹被分散部署在加固的地下发射井中。在加注燃料后，泰坦I必须被提出发射井发射。像阿特拉斯一样，采用的液体燃料是一种安全隐患，也使得从接到命令到发射导弹需要大约20分钟的时间。一种非武装的泰坦I训练导弹编号为USM－68A。
当更先进的LGM－30民兵和LGM－25C泰坦II于1963年开始装备后，美国军方决定尽快把泰坦I（和阿特拉斯）一起退役。在1965年1月和1965年4月，全部部署的泰坦I型洲际弹道导弹（共54枚）退役。总共有160枚泰坦I型洲际弹道导弹被生产，其中超过60枚被发射以执行测试和训练任务。
序列号SM－68A被保留给一种泰坦I的改进型，该型号改进了结构，从而允许导弹能从发射井内发射。该型号计划后来被终止，但是这个发射概念被更先进的SM－68B泰坦II洲际弹道导弹所继承。尽管计划被终止，但是有7枚泰坦I被作为XSM－68A测试载具制造，以测试SM－68B的新型惯性制导系统。
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SM－68B（LGM－25C）
早在1959年，马丁公司就向美国空军提出了一种泰坦的大幅改进型号。包括全惯性制导系统和可贮存的燃料，这允许导弹几乎可以随时发射。虽然采用固体燃料的SM－80／LGM－30民兵洲际弹道导弹也能提供这种能力，但是改进泰坦能够运载更重的载荷。所以在1960年6月，马丁公司被授予了发展SM－68B泰坦II的合同。泰坦II也采用了一种新的发射井发射。在1962年3月，XSM－68B导弹进行了首飞，1963年4月，泰坦II第一次成功进行了发射井发射，在当月泰坦II开始担任战备值班。
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泰坦II装备的MK－6再入载具
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泰坦II装备的W－53型热核战斗部（爆炸威力为900万吨梯恩梯当量）
SM－68B泰坦II使用与泰坦I相同的两级设计，但是两者的上面级相差很大，第二级的尺寸被扩大到与第一级相同，该导弹采用新型的MK－6再入载具装载爆炸威力高达900万吨梯恩梯当量的W－53型热核战斗部。改进型的发动机燃烧可储存的液体燃料（肼和偏二甲肼相混合），四氧化二氮作为氧化剂。泰坦II装备的辅助火箭发动机包括一具聚硫橡胶SR51－TC－1制动发动机和一具联合技术中心的SR55－UT－1级发动机。
在1963年，全部泰坦系列导弹被重新分配了xGM－25系列的编号：HGM－25A（原序列号为SM－68）、HTM－25B（原序列号为USM－68A）、XLGM－25C（原序列号为XSM－68B）、LGM－25C（原序列号为SM－68B）。
泰坦II是至今为止美国部署过的威力最大的核导弹，在1964年左右LGM－25C的部署数量达到54枚，从1984年开始退役。泰坦II的服役期是很长的，虽然采用固体燃料的民兵导弹更简便，但是泰坦II装备着巨大威力的核战斗部，约占美国空军全部洲际弹道导弹总当量的30％。LGM－25C在服役期中唯一的主要改进是安装所谓空间制导系统，该系统也是为了泰坦III运载火箭开发的，安装工作在1987年完成。总共有135枚泰坦II型洲际弹道导弹被制造。
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泰坦系列导弹
泰坦II是一种非常可靠的导弹，所以其被美国国家航空航天局（NASA）以SLV－4的序列号用在双子星载人航天项目中。开始时美国空军没有使用泰坦II作为运载火箭。美国空军的重型运载火箭是SLV－5泰坦III，该运载火箭是在泰坦II基础上装备固体燃料助推器和几种不同上面级的发展型。可是1987年退役后的泰坦II被翻新为运载火箭，并在1990年被分配了SB－4A的序列号。1990年其他分配给改装后的泰坦运载火箭的编号有SB－5A／B泰坦IV和SB－6A泰坦34D。泰坦是标准的美国空军重型运载火箭，用来发射重型载荷进入轨道，其最后一次发射是在2005年10月。泰坦运载火箭的接替者是阿特拉斯V和德尔塔IV渐进一次性运载火箭（EELV）。
洛克希德UGM－27北极星潜射弹道导弹
北极星是美国海军部署的第一种潜射弹道导弹，由于潜射导弹对于防御先发制人打击有着天然的优势，所以至今为止潜射导弹仍是美国核力量的重要支柱。
美国海军于二战结束后利用缴获的德国A－4／V－2导弹来试验弹道导弹。但是很快事实就证明了采用液体推进剂的火箭在舰船上使用是很危险的。在20世纪50年代初，固体燃料火箭技术的发展使得采用固体燃料的远程导弹成为可能。但是在1955年，美国海军要求发展一种SM－78／PGM－19朱庇特液体燃料中程弹道导弹的海射衍生型号。在1956年早些时候，美国海军允许开发一种采用固体燃料的朱庇特弹道导弹衍生型号（被称为朱庇特S），在1956年12月，美国海军最终放弃了利用朱庇特导弹的想法，转而开发一种全新的固体燃料弹道导弹，该导弹项目被称为北极星，项目的发展合同被授予了洛克希德公司（负责导弹）和喷气飞机公司（负责推进系统）。从一开始的计划中，北极星导弹就被要求从潜艇发射。潜艇发射，使得导弹在发射前难以被发现，并且使得导弹的惯性导航系统有了一个更稳定的平台，有利于提高精度。不同于其他的美国海军导弹项目，北极星没有正式的导弹编号。北极星导弹的编号采用简单的字母与数字的组合来标识，如第一种北极星潜射弹道导弹A－1。
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UGM－27A（北极星A－1）
北极星A－1比起以前计划过的朱庇特S更轻和更小，这允许潜艇尺寸不变的情况下可以装载更多的导弹。由于在潜艇内启动火箭发动机被认为过于危险，所以导弹采用所谓冷发射方式，在导弹发动机启动前，先由气压弹出垂直发射管。1958年9月，进行了北极星AX测试载具的首次发射，但是没有成功。在5次失败后，1959年4月，北极星导弹终于进行了成功的试射。在1959年9月，第一枚北极星A－1X原型导弹（装备了惯性制导系统）进行了成功的试射，北极星A－1X的测试一直持续到1960年。与此同时，美国海军的第一艘战略核潜艇SSBN－598乔治·华盛顿号完成了制造（该潜艇原来命名为SSN－589蝎子，在变成SSBN后原来的名字和序列号被转给了一艘鲣鱼级核潜艇），该潜艇装备了16具垂直导弹发射管。在1960年7月20日，SSBN－598成功进行了北极星导弹的水下发射，在1960年11月，北极星A－1潜射弹道导弹开始服役。在1962年5月6日，SSBN－608伊桑·艾伦号在太平洋发射场成功试射了安装核战斗部的北极星A－1导弹，这也是美国战略导弹第一次和唯一一次全寿命测试。
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格林尼治时间1962年5月6日23点30分，美国军方在约翰斯顿岛进行Frigate Bird核试验中W－47型热核战斗部爆炸的照片，该战斗部装在一枚北极星A2潜射导弹上从SSBN－608号战略核潜艇上发射
北极星A－1采用两级固体火箭发动机，每一级都装备了4具矢量喷嘴以进行飞行控制。该导弹装备的惯性导航系统（麻省理工学院设计，通用电气和休斯公司制造）使导弹在2200千米最大射程时的精度达到约900米。由于该导弹的精度低的可怜，加之其装备的W－47型热核战斗部爆炸威力有限（60万吨梯恩梯当量），使得北极星导弹不适合打击加固战略目标。可是由于潜射弹道导弹很难被敌方摧毁，所以该导弹是确保相互摧毁的重要武器。
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UGM－27B（北极星A－2）
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北极星A－1／A－2装备的W－47型热核战斗部
由于北极星导弹的发展很快（从发展合同到作战部署只用了四年时间），所以北极星A－1有着需要改进的地方也不足为奇了。北极星A－2潜射弹道导弹有着略长的第一级，由于使用玻璃纤维代替了钢，其第二级发动机重量得以更轻。这些改进让北极星A－2导弹的射程增加到2800千米，此外该导弹电子系统的可靠性也更好。1960年11月，第一枚北极星A－2潜射弹道导弹进行了发射，1962年6月，该型号开始部署。
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UGM－27C（北极星A－3）
北极星A－3是一种大幅增强的导弹，与之前的A－1和A－2相比有着很大的不同。北极星A－3的两级都采用了玻璃纤维外壳，同时制导节轻了60％。该导弹的第二级使用了大力神公司的新型发动机，装备了一个大力推进器和一个单喷嘴液体燃料矢量发动机。这些改变，使得该导弹的射程增加到了4600千米。北极星A－3也装备了一个全新的弹头，其中包含3具再入载具，每个再入载具可携带一枚爆炸威力为20万吨梯恩梯当量的W－58型核战斗部。此外，导弹的惯性导航系统也得到了改善，使得命中精度达到600米。1962年8月，北极星A－3型潜射弹道导弹进行了首次发射，测试一直持续到1964年。1964年9月，北极星A－3导弹开始服役。
在1963年6月，北极星潜射弹道导弹的序列号被定为UGM－27系列：UGM－27A（原序列号为北极星A－1）、UGM－27B（原序列号为北极星A－2）、UGM－27C（原序列号为北极星A－3）。
UGM－27C替换了全部UGM－27A／B导弹，到1974年只有北极星A－3型导弹在服役。从那时起，一些北极星A－3导弹开始被更新式的UGM－73波塞冬C－3潜射弹道导弹替代。1981年10月，最后的北极得A－3导弹退役。在1959年至1968年期间，洛克希德公司总共生产了1150枚各种型号的北极星导弹，其中多数是UGM－27C型北极星A－3（大约超过640枚）。
北极星B－3是一个研究新型北极星导弹先进技术的项目，目的是为了在弹道导弹技术领域对抗前苏联。该项目包括多种先进概念，并对多种配置进行了评估，其中有：单一再入载具、一组多再入载具、空中机动载具、低空加速载具、深海发射、抗拦截等等。
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左起UGM－27A（北极星A－1）、UGM－27B（北极星A－2）、UGM－27C（北极星A－3）、UGM－73A（波塞冬C－3）、UGM－96A（三叉戟I C－4）、UGM－133A（三叉戟II D－5）
喷气推进实验室·斯佩里SSM－A－27／M15／MGM－29中士地对地弹道导弹
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XM15（XMGM－29A）
中士是美国陆军部署的第一种固体燃料地对地导弹，该导弹替代了MGM－5下士作为美国陆军的中短程战术弹道导弹。
早在1948年，在美国陆军一个名为中士的项目下，喷气推进实验室和聚硫橡胶公司就研究了新型固体火箭发动机，但是这没有使战术导弹用上这种发动机。然而，通用电气的XSSM－A－13赫尔墨斯A－2项目仍然在发展固体燃料火箭技术，一种包含英特纳燃烧之星设计的新型发动机被配置在RV－A－10测试载具上进行测试，这是一种核心燃烧的固体火箭发动机（燃料表面积保持不变）。所以，这种发动机类型是结合了端面燃烧和核心燃烧的火箭设计。在1953年中，RV－A－10测试项目完成了，但是SSM－A－13赫尔墨斯A－2已经被放弃了。与此同时，美国陆军向几家公司提出发展一种新型固体燃料地对地导弹，该导弹被命名为中士。1955年1月，中士战术地对地导弹项目正式启动，喷气推进实验室是主承包商，序列号SSM－A－27被分配给该导弹。中士使用SSM－A－27序列号的时间很短，因为美国陆军在1955年6月就停止使用这一套序列系统了。
1956年，中士导弹进行了首次测试，斯佩里犹他公司被选择为导弹生产的主要转包商。在1960年，斯佩里公司成为了中士导弹的主承包商，在1962年7月，中士导弹开始首次作战部署。到那时，中士导弹被授予了美国炮兵编号XM15，该导弹迅速替换了全部的MGM－5下士导弹。
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MGM－29A
与下士相比，中士是一种更好的导弹。比起下士导弹的液体燃料火箭，中士导弹的固体燃料火箭发动机更安全也更可靠。此外制导方式上两者也不相同，中士使用一套AN／DJW－8型惯性制导系统，而下士导弹采用的是指令制导，这使得中士导弹的抗干扰能力更强，对地面设备的依赖也更少。由于固体火箭发动机不能在关机后再次启动，所以射程由制动阻力来控制（当导弹通过预定飞行路径一半时，制导系统打开相关设备）。当制动阻力使导弹发动机推力耗尽时，导弹将按弹道方式击中地面。中士系统的机动性也比下士系统要好，当导弹到达发射场一个小时后就可发射（下士需要9个小时）。中士导弹装备一具爆炸威力为20万吨梯恩梯当量的W－52型热核战斗部。
1963年，XM15中士导弹的编号被改为XMGM－29A，后来又被改成MGM－29A。在1972年，新式的MGM－52长矛导弹开始替换MGM－29A，1977年5月，最后的中士导弹从美国陆军退役。在德国陆军的服役比起在美军中的服役要长两年，后来也被长矛导弹替换。美国陆军总共装备了约500枚MGM－29型导弹。
波音SM－80／LGM－30民兵洲际弹道导弹
民兵是世界上第一种固体燃料洲际弹道导弹，自从其部署以来一直作为美国空军洲际弹道导弹力量的主力。由于其接替者LGM－118和平卫士洲际弹道导弹因军备裁减而退役，所以进行改进后的民兵导弹目前是美国空军唯一的陆基洲际导弹。
固体燃料火箭比起液体燃料火箭有着明显的优势，其中最重要的一点是可以长时间储存，此外还可以减少反应时间、避免危险的液体燃料加注过程。可是当洲际弹道导弹于20世纪50年代开始时，巨型固体火箭技术还存在着困难。到了1957年中，固体燃料洲际弹道导弹的研究取得了进展。在1958年2月，民兵项目正式启动，在当年10月，波音公司被选择作为SM－80民兵洲际弹道导弹的主承包商。
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XSM－80（XLGM－30A）
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原计划民兵导弹也能从火车上发射
SM－80采用三级设计，开始时该导弹的各级分别使用聚硫橡胶公司M55、喷气飞机公司M56、大力神公司M57固体火箭发动机。民兵导弹使用的辅助固体火箭发动机包括一具大力神公司的SR11－HP－1制动火箭，此外还有大西洋研究公司的SR59－AR－1俯仰发动机和SR61－AR－1旋转发动机。该导弹采用全惯性制导系统。原来计划SM－80不仅能从加固发射井发射，而且也能从部署在美国铁路网上的导弹火车上发射，以应对先发制人式的打击，但是这个计划在1961年12月因为财政原因被取消了。XSM－80民兵原型导弹的测试于1960年开始，1961年11月，XSM－80首次成功的进行了发射井发射测试。1962年11月，第一种生产型民兵洲际弹道导弹HSM－80A民兵IA开始战备值班。总共有150枚民兵IA导弹被部署在发射井中。
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民兵I型导弹装备的D－17型制导计算机
民兵IA导弹的威力有限（其装备的W－59型核战斗部爆炸威力为120万吨梯恩梯当量），相比之下同时期的SM－65／CGM－16阿特拉斯和SM－68／HGM－25泰坦两种洲际弹道导弹的威力要更大。HSM－80A的制导系统只能存储一个目标的坐标，这比起后来的民兵洲际导弹型号来不够灵活。但是该导弹是第一种具备了立即发射能力的洲际弹道导弹。
改进型的HSM－80B民兵IB型洲际弹道导弹于1963年4月开始部署。HSM－80B替换了一些HSM－80A，该导弹的部署于1965年6月结束，总共在发射井中部署了650枚导弹。民兵IB装备了改进型的第二级发动机，并能够安装一个新的MK－11再入载具和更大的核战斗部（爆炸威力为200万吨梯恩梯当量的W－56型核战斗部），这使该导弹的射程和威力都得到了增加。其制导单元能够储存两个目标的坐标，这使之具备发射后在主次目标间进行选择的能力。
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LGM－30F（HSM－80F）
当1961年12月机动式民兵洲际弹道导弹项目被取消后，该导弹的一些尺寸和重量限制也被取消了。只要导弹仍能布署在发射井中，就可以通过扩大火箭级来提升导弹的性能。因此，美国空军于1962年开始了民兵II项目，该项目的导弹序列号为HSM－80F。
在1963年6月，全部民兵导弹的序列号被改为LGM－30系列：XLGM－30A（原序列号为XSM－80）、LGM－30A（原序列号为HSM－80A）、LGM－30B（原序列号为HSM－80B）、LGM－30F（原序列号为HSM－80F）。
LGM－30F民兵II型导弹在功能上有很多改进。该导弹有一套全新的喷气飞机公司SR19－AJ－1第二级发动机，这使其射程增加了约1600千米。该导弹的制导单元采用固体电路，可以存储多达8个目标的座标信息。1964年9月，LGM－30F进行了首飞，1965年8月，该导弹开始服役。总共有500枚LGM－30F被部署在发射井中，其中一些被用来取代老式的LGM－30A／B导弹。民兵II开始时遇到了许多可靠性问题，这是因为其采用的新型固体电路制导单元是非常新的技术，不过问题最终都被解决了。LGM－30F是美国洲际弹道导弹中第一种采用战斗部诱饵（特拉科公司MK1）的型号（诱饵与战斗部同时配置在MK－11B或MK－11C再入载具中）。LGM－30F也被选择作为紧急火箭通信系统（ERCS），在1967年10月替换了临时使用的MER－6A蓝色侦察兵火箭。序列号LEM－70A可能被保留给了民兵ERCS导弹，但是没有被实际使用过。
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LGM－30G
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民兵III型洲际弹道导弹装备的HDC－701型制导计算机
LGM－30G民兵III是在LGM－30F基础上进行改进的型号，装备了扩大的第三级（与第二级同直径），使用一具喷气飞机公司SR73－AJ－1发动机，以及一个全新的弹头部分。该导弹的弹头部分包括三个MK－12型分导再入载具（MIRV），每个载具装备一个爆炸威力为17万吨梯恩梯当量的W－62型热核战斗部。为了发挥MIRV的潜力，一个小型液体燃料火箭被装入弹头。这个火箭被用在释放各个MK－12型再入载具期间以改变方向。此外导弹还采用了一种新的制导单元。民兵III的发展工作从1965年7月开始，1968年8月进行了首次发射。1970年4月，导弹开始部署，总共有550枚LGM－30G被部署在发射井中，其中一些被用来替换早期的民兵导弹。在1969年，最后的LGM－30A民兵洲际弹道导弹退役，1974年，最后的LGM－30B民兵洲际弹道导弹退役。
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沃伦空军基地民兵导弹控制中心电梯井内的一幅壁画
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1974年C5空射民兵导弹的照片
在20世纪70年代中期，LGM－30G装备了升级后的制导系统，提高了精确度。此外发射控制中心配备了可以让导弹重定位目标的电子装备（以前重定位需要完全改变导弹制导计算机中的数据磁带）。对导弹更重要的改变是为300枚导弹安装了改进型的弹头（3枚MK－12A型分导再入载具，每个载具装备爆炸威力为34万吨梯恩梯当量的W－78型核战斗部以及改进后的诱饵）。改进了精度的MK－12A和更高爆炸威力的核战斗部使LGM－30G能够有硬目标打击能力，从而能摧毁前苏联的洲际弹道导弹发射场。可是，更重的弹头让导弹的射程降低了，所以不是所有前苏联的目标都能被覆盖到。在20世纪70年代，一些测试发射曾采用过配置7枚分导再入载具，但是没有这种配置被战备值班部队使用过。此外，在1974年，美国空军用C－5运输机进行了民兵洲际导弹的空中发射。
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2008年8月13日，美国空军试射升级型民兵III型洲际弹道导弹的照片
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升级型民兵III型洲际弹道导弹装备的NS－50型制导系统
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民兵III型导弹装备的W－78型核战斗部
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民兵III型导弹装备的W－87型核战斗部结构简图
民兵导弹的生产于1977年1月结束，到那时已有2400枚民兵导弹被制造。从那时起，许多导弹被翻新。由于削减战略进攻武器条约，作为民兵导弹继承者的LGM－118和平卫士洲际弹道导弹已经停止生产和部署。第二阶段削减战略进攻武器条约限制了陆基洲际弹道导弹的数量为500枚单一再入载具，所以，所有的LGM－30F民兵II已经退役或者升级为民兵III，而民兵III计划全部采用装备单一再入载具的弹头。不过由于第二阶段削减战略进攻武器条约没有被执行，一些LGM－30G民兵III型导弹保留了分导再入载具。可是2005年9月，和平卫士导弹退役后，其更先进的MK－21再入载具被安装在了民兵III导弹之上，民兵III装备的MK－12A分导再入载具被MK－21单一再入载具所替换。除了升级弹头，民兵III型导弹的退进系统和制导系统也都被升级，2008年2月，全部民兵III型导弹都升级了NS－50制导系统，这使得民兵洲际弹道导弹的可靠性提高了一倍，新的系统也更为安全、更易于维护和获得支持。
在1997年1月至2002年12月之间，退役的民兵II型洲际弹道导弹被改装为亚轨道测试载具，以用来进行11次导弹防御计划中的地基中段拦截测试，现在该项目的主承包商是轨道科学公司，该公司给这个项目分配的代号是牛头怪II型靶标发射载具（TLV）。虽然美国官方编号NLGM－30F被分配给民兵II转换成的测试导弹，但是现在不清楚，NLGM－30F是否就是牛头怪II靶标发射载具。
退役民兵导弹的发动机已从20世纪70年代初开始用于廉价高性能火箭的实验和测试，比如在导弹防御发展项目中用来驱动靶标或拦截载具。这样的例子包括空间引导白羊座、科尔曼赫拉、轨道科学SR19－SR19、轨道科学风暴、洛克希德·马丁PLV、科尔曼SRALT／LRALT等等。
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民兵系列洲际弹道导弹
马丁·马丽埃塔M14／MGM－31潘兴中程弹道导弹
MGM－31潘兴是美国陆军部署的唯一一种固体燃料中程弹道导弹。该导弹服役长达30年，直至根据军备裁减条约才被逐步淘汰。
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MGM－31A潘兴I
1956年，美国陆军开始研究一种最大射程在900千米至1400千米的固体燃料导弹。在1957年，研究显示这种设想是可行的，而且在同一年，美国国防部对陆军导弹射程的限制（320千米以内）已经取消。1958年1月，该导弹项目被正式称为潘兴，当年3月，马丁公司被授予一份全面发展合同。潘兴导弹采用两级固体燃料火箭设计，装备全惯性制导系统，通过机动发射装置发射。该项目的发展非常迅速，1960年2月，第一种潘兴导弹－潘兴I（被分配了序列号XM14）已进行了试射。该导弹的第一次试射只采用了第一级，但是在1960年底，两级全射程试射也获得了成功。1962年1月，该导弹进行了第一次战术导弹发射器发射，1962年6月，第一支潘兴I型导弹部队开始接收导弹。到1964年，第一个潘兴I型中程弹道导弹营被部署到了西德。潘兴I型导弹迅速替换了全部PGM－11红色石头中程弹道导弹。
潘兴I型中程弹道导弹装备聚硫橡胶两级固体燃料火箭（TX－174和TX－175），该导弹可携带爆炸威力为40万吨梯恩梯当量的W－50型热核战斗部，最大射程740千米。该导弹采用日蚀－先锋公司的惯性制导系统，同时还装备了一个高速抗烧蚀再入载具。一个潘兴I型导弹发射队只有4辆车辆，与之相比，原来发射PGM－11红色石头需要20辆车辆。加上采用固体火箭发动机，使得潘兴I型导弹与红色石头导弹相比具备更好的机动性和更好的反应速度。潘兴I的惰性训练弹编号为XM19。
在1963年6月，XM14和XM19潘兴导弹的序列号被分别改为XMGM－31A和XMTM－31B。该导弹的生产型编号为MGM－31A。
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MGM－31B潘兴Ia
早在1965年，美国国防部发出了关于潘兴快速反应警戒（QRA）导弹系统的要求，并准备用MGM－31来替换美国空军的CGM／MGM－13马斯导弹。在1966年1月，马丁·马丽埃塔公司被授予了一份开发潘兴Ia系统以满足上述要求的合同。潘兴Ia系统包括更快的地面支援车辆，更快的起竖／发射器，新的固态电子设备。新的导弹被称为MGM－31B。新型潘兴导弹的生产工作于1967年开始，在1970年替换了美国陆军全部的潘兴I型系统。
在1976年，潘兴Ia系统开始进一步改进，改进的项目中包括连续发射适配器（SLA）和自动参照系统（ARS）。SLA允许一个潘兴Ia发射组连续发射三枚MGM－31B型导弹，ARS（基本上的是一个地基惯性单元）使得发射前不需要考查发射场。生产潘兴Ia系统于1975年完成，但是在1977年至1979年间生产线重开，以补充训练和演习中发射的导弹。总共有750枚潘兴I／Ia型中程弹道导弹被制造，在欧洲部署了108枚。
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MGM－31C潘兴II
在20世纪70年代初，采用爆炸威力40万吨梯恩梯当量核战斗部的潘兴Ia已经成了一个问题，因为这让该导弹不能作为一个战术导弹使用（该导弹的核战斗部威力几乎能用作战略武器）。所以美国军方决定为潘兴导弹开发一种新的战斗部，即采用一种低当量的核战斗部和一种使用主动雷达末制导技术的高精度再入载具（MARV）。这种新型导弹被称为潘兴II式，1978年5月，再入载具被配置在现有的潘兴Ia上开始进行测试飞行。可是，那时需求发生了重大变化，因为前苏联已经部署了RSD－10（西方称为SS－20军刀）中远程弹道导弹系统，该导弹系统具有高机动、远射程并具有多再入载具能力（SS－20 MOD2）。潘兴II现在被要求对抗SS－20，其射程被要求增加一倍以上，达到1600千米。为了实现新的目标，该导弹装备了全新的大力神公司发动机系统，使用高能燃料和轻重量的凯夫勒外壳。这让潘兴II式导弹完全成为了一种新的导弹，该导弹编号为MGM－31C。可是潘兴II导弹与现有的潘兴Ia导弹的地面设备完全兼容，发射器经过修改就能够用来发射新的导弹。1982年7月，MGM－31C首飞失败，但是当年11月的后一次测试中获得成功。1983年12月，第一支潘兴II导弹部队开始行动，到1985年12月，在欧洲的全部108枚潘兴Ia型导弹被潘兴II式导弹所替换。
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潘兴II式导弹装备的W－85型热核战斗部剖视图
MGM－31C装备的再入载具可携带一枚可变当量（爆炸威力为5000吨梯恩梯当量至50000吨梯恩梯当量）的W－85型热核战斗部。凭借其装备的辛格·基尔福特公司生产的惯性制导系统，以及弹头上安装的固特异公司主动雷达末制导单元，MGM－31C在射程为1770千米时，精度可达30米。
在1987年12月，美国和苏联签署了中程核力量条约（中程导弹条约），废除了所有中程和中远程核弹道导弹。1988年10月，潘兴II式导弹开始撤除，1989年7月撤除完成。全部MGM－31C和库存的MGM－31B的发动机都被销毁，最后的潘兴II导弹火箭发动机于1991年5月被销毁。该导弹装备的W－85型核战斗部被回收后改装成了MK－61（B61－11）型核炸弹（W－85本身就是MK－61 MOD3／4的一种衍生型号）。总共有380枚潘兴II式中程弹道导弹被生产。
道格拉斯GAM－87／AGM－48天空闪电空射弹道导弹
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道格拉斯GAM－87／AGM－48天空闪电空射弹道导弹
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XGAM－87A（XAGM－48A）
在1958年，经过研究后显示高空战略轰炸机空中发射弹道导弹是可行的，于是美国空军1959年发布了一份发展一种远程空射弹道导弹（ALBM）的要求。在1959年5月，道格拉斯公司获得了发展武器系统138A（WS138A）导弹的合同，该导弹序列号为GAM－87天空闪电。道格拉斯随后把分包合同授予了诺却内克斯公司（制导系统）、喷气飞机－通用公司（推进系统）、通用电器公司（再入载具）。计划中使用GAM－87的平台包括B－52H同温层堡垒战略轰炸机和英国的火神B.2战略轰炸机。1960年2月，导弹被批准进行全面发展，在1961年1月，天空闪电导弹进行了第一次无动力投掷测试。1962年4月，XGAM－87A天空闪电原型导弹开始进行有动力和制导飞行测试，但是5次测试全部失败。1962年12月19日，天空闪电导弹终于进行了第一次完全成功的飞行测试，但就在同一天，整个计划被取消，GAM－87A的生产也停止了。尽管天空闪电导弹项目的结束有技术困难及项目拖延的原因，但是其中也有经济和政治因素的影响。
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安置在MK－5型再入载具中的W－59热核战斗部
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正在挂载天空闪电空射弹道导弹的B－52轰炸机
XGAM－87A是一种两级固体燃料导弹，采用恒星惯性导航系统。每架B－52H轰炸机能够运载4枚GAM－87A，每侧翼下挂两枚。挂在翼下的天空闪电导弹装有尾锥，以减少空气阻力。当导弹被载机投掷后，尾锥被抛掉，第一级发动机启动。在第一级燃烧完后，天空闪电将滑行一会儿，然后第二级启动。第一级的动作由可动尾翼控制，第二级则有一个万向喷嘴。该导弹装备一枚W－59型热核战斗部，爆炸威力为120万吨梯恩梯当量。
在项目被放弃后，剩余的XGAM－87A导弹被用来进行有限的飞行测试，在1963年6月，XGAM－87A被重新编号为XAGM－48A。道格拉斯公司制造了不少于100枚天空闪电空射弹道导弹。
凌·汤姆·沃特MGM－52长矛战术地对地导弹
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凌·汤姆·沃特MGM－52长矛战术地对地导弹
长矛是一种中短程战术地对地导弹，该导弹替代了美国陆军中的MGM－29中士地对地导弹和MGR－1诚实约翰战术火箭。该导弹也是美国陆军最后一种核战术弹道导弹。
在20世纪50年代末，美国陆军开始制定一系列新型弹道导弹项目，这些项目被涵盖了所谓导弹A直到导弹D等计划。导弹A作为MGR－3小约翰战术火箭的替代者，导弹B作为MGR－1诚实约翰战术火箭的替代者，导弹C作为MGM－29中士导弹的替代者，导弹D（后来演变成MGM－31潘兴）作为PGM－11红色石头导弹的替代者。1962年，凌·汤姆·沃特公司（LTV）被选为导弹B项目的主承包商，该导弹项目被计划为一种短程（50千米）导弹。在1962年11月，该项目被命名为长矛，在1963年6月，项目序列号被定为MGM－52。
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XMGM－52A
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4个旋转稳定发动机使长矛导弹发射时产生大量黑烟
长矛使用一种新的可变推力推进／持续液体燃料火箭发动机，采用可贮存液体推进剂。该火箭发动机由洛克达因提供，发展过程相当麻烦，拖延了很长时间。此外长矛导弹在发射后立即使用4个旋转稳定发动机，这使该导弹有着发射时产生大量黑烟的特征。长矛导弹装备了一种自主惯性导航系统（AN／DJW－48），并使用DCAM（自动定向控制气象）补偿原理。在该系统中，导弹的加速不断被一个加速度传感器监视，可变推力发动机以此为条件提供精确数量的推力来保持导弹处于预定飞行轨迹，并弥补任何气象变化或干扰。1965年3月，XMGM－52A导弹进行了首飞，1965年至1966年，测试一直持续，包括检验DCAM制导原理。
在1965年，经过研究发现使用更高性能的发动机，更大的导弹控制面，移除弹头配重等措施，能够使长矛的射程增加到140千米。这种改进后的长矛导弹被称为增程型长矛（XRL），并且把导弹B项目和导弹C项目的要求有效的结合了起来。XRL的序列号被定为MGM－52B，与此同时，XMGM－52A继续被测试，而MGM－52B已经被决定为生产型号（不生产MGM－52A）。
1969年5月，XMGM－52B XRL导弹进行了首飞，计划第二年可以验证XRL预期的射程和精确度。然而，该导弹的火箭发动机在1967年至1971年间的飞行测试中遇到了严重的麻烦，所以直到1972年5月长矛导弹才被宣布正式部署。此时，原来准备配备给该导弹的化学战斗部和常规战斗部都已经被放弃，初步决定为长矛导弹安装W－70型可变当量热核战斗部（爆炸威力从1000吨梯恩梯当量至10万吨梯恩梯当量）。生产的长矛导弹配置被改为XMGM－52B测试时的状态（包括略有改动的控制面设计），这种导弹被称为MGM－52C。
1973年9月，第一个长矛战术地对地导弹营被部署在了欧洲。长矛导弹的操作和维护性远远超过了中士导弹。长矛导弹反应速度很快（不到15分钟），由于体积小，所以各单位可以装备更多的导弹。
在1976年，为MGM－52C发展一种非核战斗部的计划被恢复。该战斗部是一种集束战斗部，序列号为XM251，使用M40型子弹药。1978年，M251战斗部进入美国陆军服役。常规战斗部（若干种不同战斗部）构型的长矛导弹被许多北约成员国使用。1977年，一种W－70型核战斗部的衍生型号W－70 MOD3准备进入生产阶段。这是一种增强辐射（中子弹）战斗部，该战斗部有着强大的辐射能力，能够更好的杀死位置更远和掩蔽更好的敌方有生力量，而爆炸和热效应比起一般的热核弹头要弱。原来这种中子战斗部出于政治原因被取消，但是在1981年开始制造，可是该战斗部从来没有被分发给野战部队。
当20世纪90年代冷战结束时，中短程核弹道导弹已经不再被需要了。1991年，长矛导弹开始退役，并在1992年6月全部退役。在1991年先进的MGM－140陆军战术导弹系统（ATACMS）开始服役，ATACMS只装备了常规战斗部，该导弹快速替代了长矛导弹。退役后的长矛导弹被用作靶弹。总共有约2100枚长矛战术地对地导弹被生产。
波音AGM－69近程攻击导弹
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波音AGM－69近程攻击导弹
近程攻击导弹（SRAM）是一种主要由美国空军B－52战略轰炸机和FB－111A战斗轰炸机使用的相对较小的防区外导弹。该型导弹替代了B－52装备的AGM－28大猎犬式核巡航导弹。
在1962年12月放弃了GAM－87／AGM－48天空闪电式空射弹道导弹（ALBM）项目之后，美国空军必须寻找另一种方式对其轰炸机核打击力量进行现代化。1964年3月，具体任务需求212（SOR 212）被美国空军提出，准备发展一种短程核攻击导弹，1965年3月美国国防部批准了该项目。SRAM项目被称为武器系统140A（WS140A），项目序列号为ZAGM－69A。1966年10月，波音公司的设计通过竞争赢得了SRAM项目合同，SRAM被要求能够被B－52战略轰炸机、FB－111A战斗轰炸机以及即将装备的AMSA（先进有人战略飞行，后来的B－1战略轰炸机）所使用。1969年7月，AGM－69A进行了第一次动力飞行，1971年1月，大规模生产SRAM的计划被批准。1972年8月，SRAM开始运转并大量替代AGM－28大猎犬核巡航导弹，成为了B－52战略轰炸机的主要防区外核武器。
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B－52弹舱中旋转挂架上的AGM－69近程攻击导弹
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外挂在B－52翼下的AGM－69近程攻击导弹
AGM－69A是一种弹道式空对地导弹，动力系统采用洛克希德马SR75－LP－1双脉冲固体燃料火箭发动机，装备有一具爆炸威力为20万吨梯恩梯当量的W－69型热核战斗部。导弹发射后第一级发动机将把导弹加速到3马赫，然后第二级在接近目标时启动。在低空使用时射程为（55千米），在高空使用时射程为160千米。SRAM采用一套通用精密仪器／基尔福特的KT－76惯性导航系统，并且辅以一套斯图华纳地形测高传感器进行制导，命中精度为430米。B－52战略轰炸机在内部旋转挂架上一次可以携带8枚SRAM，在外部可挂多达12枚SRAM。FB－111A可携带多达6枚SRAM。当外挂时，导弹装有尾部整流罩以减少阻力。AGM－69A使一架轰炸机能够打击的目标数大大增加，并使之能够攻击在前往主目标的路途上所部署的敌方防空设施。
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AGM－69A
为了改善AGM－69A的多用途性，一些建议被提出，包括为其装备一个雷达制导系统，使之成为一种空对空导弹，或者为其加装一个反辐射导引头，以用来攻击移动式防空雷达，但是这些建议没有被采纳过。在20世纪70年代中期，火箭发动机的贮存性问题开始被重视，1976年，齐柯尔公司被授予一份为SRAM发展一种新型发动机的合同。1977年，新的发动机和其他的升级措施（包括改进制导系统），并且加装W－80核战斗部（也用于AGM－86空射型巡航导弹）。经过升级的新型SRAM导弹编号为AGM－69B（SRAM B），准备由B－1A型战略轰炸机使用。由于在1978年B－1A项目被放弃，加上美国空军采取方法延长了老式导弹发动机的寿命，所以AGM－69B项目被终止了。后来美国空军计划用AGM－86空射型巡航导弹和ASALM（先进战略空射导弹），但是ASALM项目在1980年被取消。当B－1项目后来被重新启动（后来的B－1B枪骑兵战略轰炸机）时，美国军方决定开发一个被称为AGM－131（SRAM II）的新计划。
在1990年6月，AGM－69A近程攻击导弹开始退役。原因据称包括战斗部和火箭发动机的可靠性问题。AGM－131项目在一年后被取消。到1975年生产结束时总共有1500枚AGM－69A被生产。